This shows you the differences between two versions of the page.
Both sides previous revision Previous revision Next revision | Previous revision | ||
projects:ideas:armadillo_scout [2012/09/06 11:53] claes |
projects:ideas:armadillo_scout [2021/08/14 04:21] (current) |
||
---|---|---|---|
Line 2: | Line 2: | ||
[[projects: | [[projects: | ||
- | ===== Using the Armadillo Scout as a scarecrow ===== | ||
- | Detect birds on a field. Scare them away without harming the birds or the crops. | + | |
===== Software ===== | ===== Software ===== | ||
- | ==== Model the hysteresis of the drivewheel ==== | ||
- | There is a small gap in the belt, between the teeth of the drivewheel and the belt. So the teeth can move approximately | ||
- | This phenomenon needs to be modelled in the software, to take the hysteresis in to account. | ||
===== Mechanical ===== | ===== Mechanical ===== | ||
+ | ==== Crawler vibration Measurement ==== | ||
+ | Moreover, please check the following factors. | ||
+ | |||
+ | |||
+ | |||
+ | 1. | ||
+ | |||
+ | 2. The dominant frequency of mechanical vibration of rubber crawler vehicle can estimate by driving speed / lug or (core bar) pitch of rubber crawler. | ||
+ | |||
+ | In case lug or (core bar) pitch of rubber crawler is 0.084m and driving speed is 0.200m/s, dominant frequency of mechanical vibration of rubber crawler vehicle can estimate by 0.2/ | ||
+ | |||
+ | Muneshi Mitsuoka fra Kyushu Universitet har skrevet PhD om vibrationer i baeltekoeretoejer. Han har ogsaa lavet noget software der kan simulere et design af baeltemodulerne. Jeg har uploadet praesentationen jeg har faaet af han [[http:// | ||
+ | Her er link til deres artikler: | ||
+ | === Observations so far === | ||
+ | *Kraftoverfoersel fra drivhjul til baelte: Hvis drivhjulet placeres nede i bageste hjoerne af baeltet, vil drivhjulet traekke i baeltet der ligger paa jorden mens det er belastet af hele robottens vaegt. Det burde goere baeltemodulet mere effektivt ved fremadkoersel., | ||
+ | *Baelte med stort drivhjul - Se ogsaa Armadillo 3 arbejdsdokument.\\ Det giver min 3 taender i baeltet hele tiden | ||
+ | *De 3 skiver/hjul i hvert modul der baere vaegten bevaeger sig op og ned hver gang de koerer hen over en af metal delene i baeltet og hullerne i mellem dem. Jo hurtigere man koere jo mindre er problemet, men ikke desto mindre er det med til at lave vibretioner i rammen. | ||
+ | *Vi har snakket med Prof. Meier fra TU Berlin. Han mete at vibrationerne kunne opstaa af flere grunde. | ||
+ | *Polygon effekt; jo stoerre drivhjulet er jo bedre. Det skal have et ulige antal taender, og det skal vaere 17 eller derover for at mindske effekten. | ||
+ | *Hvis huset er monteret paa daempere kan det skabe vibrationerne, | ||
+ | *Vibrationerne kan stamme fra alle tandhjul, og det kan vaere meget svaert at fidne ud af praecis hvor de opstaar henne. | ||
+ | *Observationer efter feltforsoeg: | ||
+ | |||
+ | |||
+ | |||
==== Movement of entire house for weight displacement ==== | ==== Movement of entire house for weight displacement ==== | ||
Adding an implement and balancing of weight | Adding an implement and balancing of weight |